申万宏源证券承销保荐有限责任公司
关于杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司
2021 年度持续督导跟踪报告
根据《证券发行上市保荐业务管理办法》、《上海证券交易所上市公司持续督
导工作指引》、《上海证券交易所科创板股票上市规则》等有关法律法规的规定，
申万宏源证券承销保荐有限责任公司（以下简称“申万宏源承销保荐”或“保荐
机构”）作为杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司（以下简称“凯尔达”、“公司”）
首次公开发行并在科创板上市的持续督导阶段的保荐机构，负责凯尔达上市后的
持续督导工作，并出具 2021 年度持续督导跟踪报告。
一、持续督导工作情况
序
工作内容 持续督导工作情况
号
保荐机构已建立健全并有效执行持
建立健全并有效执行持续督导工作制度，并针
1 续督导工作制度，并制定了相应工
对具体的持续督导工作制定相应的工作计划
作计划
根据中国证监会相关规定，在持续督导工作开
保荐机构已与凯尔达签订了保荐协
始前，与上市公司或相关当事人签署持续督导
2 议（明确双方在持续督导期间的权
协议，明确双方在持续督导期间的权利义务，
利义务）
并报上海证券交易所备案
保荐机构通过日常沟通、定期回访、
通过日常沟通、定期回访、现场检查、尽职调
3 现场检查、尽职调查等方式开展持
查等方式开展持续督导工作
续督导工作
持续督导期间，按照有关规定对上市公司违法
2021年度持续督导期间，公司未发
违规事项公开发表声明的，应于披露前向上海
4 生需按有关规定公开发表声明的违
证券交易所报告，并经上海证券交易所审核后
法违规情况
在指定媒体上公告
持续督导期间，上市公司或相关当事人出现违
法违规、违背承诺等事项的，应自发现或应当
2021年度持续督导期间，凯尔达及
发现之日起五个工作日内向上海证券交易所
5 相关当事人不存在违法违规和违背
报告，报告内容包括上市公司或相关当事人出
承诺的情况
现违法违规、违背承诺等事项的具体情况，保
荐人采取的督导措施等
序
工作内容 持续督导工作情况
号
督导上市公司及其董事、监事、高级管理人员
2021年度持续督导期间，凯尔达及
遵守法律、法规、部门规章和上海证券交易所
6 其董事、监事、高级管理人员无违法
发布的业务规则及其他规范性文件，并切实履
违规和违背承诺的情况
行其所做出的各项承诺
督导上市公司建立健全并有效执行公司治理
凯尔达《公司章程》、三会议事规则
制度，包括但不限于股东大会、董事会、监事
7 等治理制度符合相关法规要求并得
会议事规则以及董事、监事和高级管理人员的
到有效执行
行为规范等
督导上市公司建立健全并有效执行内控制度，
包括但不限于财务管理制度、会计核算制度和 凯尔达内控制度符合相关法规要求
8 内部审计制度，以及募集资金使用、关联交易、 并得到有效执行，可以保证公司的
对外担保、对外投资、衍生品交易、对子公司 规范运行
的控制等重大经营决策的程序与规则等
督导上市公司建立健全并有效执行信息披露 公司已按照证券监管部门的相关要
制度，审阅信息披露文件及其他相关文件，并 求建立了信息披露制度。2021年度
9 有充分理由确信上市公司向上海证券交易所 持续督导期间，凯尔达向上海证券
提交的文件不存在虚假记载、误导性陈述或重 交易所提交的文件不存在虚假记
大遗漏 载、误导性陈述或重大遗漏
对上市公司的信息披露文件及向中国证监会、
上海证券交易所提交的其他文件进行事前审
2021年度持续督导期间，保荐机构
阅，对存在问题的信息披露文件及时督促公司
对凯尔达的信息披露文件及向上海
予以更正或补充，公司不予更正或补充的，应
证券交易所提交的其他文件进行了
及时向上海证券交易所报告；对上市公司的信
事前审阅或者在规定期限内进行事
10 息披露文件未进行事前审阅的，应在上市公司
后审阅，公司给予了积极配合。截至
履行信息披露义务后五个交易日内，完成对有
本报告签署日，不存在因信息披露
关文件的审阅工作，对存在问题的信息披露文
出现重大问题而需要公司予以更正
件应及时督促上市公司更正或补充，上市公司
或补充的情况
不予更正或补充的，应及时向上海证券交易所
报告
2021年持续督导期间，凯尔达或其
上市公司或其控股股东、实际控制人、董事、
控股股东、董事、监事、高级管理员
监事、高级管理人员受到中国证监会行政处
人员未发生受到中国证监会行政处
11 罚、上海证券交易所纪律处分或者被上海证券
罚、上海证券交易所纪律处分或者
交易所出具监管关注函的情况，并督促其完善
被上海证券交易所出具监管关注函
内部控制制度，采取措施予以纠正
的情况
持续关注上市公司及控股股东、实际控制人等
履行承诺的情况，上市公司及控股股东、实际 2021年度持续督导期间，凯尔达及
12
控制人等未履行承诺事项的，及时向上海证券 控股股东不存在未履行承诺的情况
交易所报告
序
工作内容 持续督导工作情况
号
关注公共传媒关于上市公司的报道，及时针对
市场传闻进行核查。经核查后发现上市公司存
在应披露未披露的重大事项或与披露的信息 2021年度持续督导期间，未发现凯
13
与事实不符的，及时督促上市公司如实披露或 尔达该等事项
予以澄清；上市公司不予披露或澄清的，应及
时向上海证券交易所报告
发现以下情形之一的，督促上市公司做出说明
并限期改正，同时向上海证券交易所报告：
（一）涉嫌违反《上市规则》等相关业务规则；
（二）证券服务机构及其签名人员出具的专业
意见可能存在虚假记载、误导性陈述或重大遗 2021年度持续督导期间，凯尔达未
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漏等违法违规情形或其他不当情形；（三）公 发生该等情况
司出现《保荐办法》第七十一条、第七十二条
规定的情形；（四）公司不配合持续督导工作；
（五）上海证券交易所或保荐人认为需要报告
的其他情形
制定对上市公司的现场检查工作计划，明确现
场检查工作要求，确保现场检查工作质量。上
市公司出现以下情形之一的，保荐机构、保荐
代表人应当自知道或者应当知道之日15日内
保荐机构已制定了现场检查的相关
进行专项现场核查：（一）存在重大财务造假
工作计划，并明确了现场检查的工
15 嫌疑；（二）控股股东、实际控制人、董事、
作要求；2021年12月7日对公司进行
监事或者高级管理人员涉嫌侵占上市公司利
了持续督导定期现场检查
益；（三）可能存在重大违规担保；（四）资
金往来或者现金流存在重大异常；（五）上海
证券交易所或者保荐机构认为应当进行现场
核查的其他事项
2021年持续督导期间，保荐机构对
上市公司募集资金的专户存储、募
持续关注上市公司建立募集资金专户存储制
集资金的使用以及投资项目的实施
16 度与执行情况、募集资金使用情况、投资项目
等承诺事项进行了持续关注，并出
的实施等承诺事项。
具了关于募集资金存放与使用情况
的专项核查意见
二、保荐机构对公司信息披露审阅的情况
2021 年度持续督导期间，保荐机构对凯尔达的信息披露文件及向上海证券
交易所提交的其他文件进行了事前审阅或者在规定期限内进行事后审阅，公司给
予了积极配合。
三、保荐机构和保荐代表人发现的问题及整改情况
无。
四、重大风险事项
焊接技术更新迭代的风险
公司焊接机器人及工业焊接设备为使用电弧焊接方法进行焊接的智能制造
装备。根据中国机械工程学会的统计，电弧焊接设备占各大类焊接设备比例为
53.70%，电弧焊接是目前应用最为广泛的焊接方法。但若激光焊、电子束焊等焊
接技术未来突破其应用局限性，大幅降低应用成本，拓展其应用范围，对电弧焊
接市场进行冲击，将可能出现公司产品及技术被替代或赶超的风险，对公司未来
的经营业绩产生不利影响。
报告期内公司焊接机器人产品所用机器人整机主要为外购且供应商较为
单一的风险
公司焊接机器人由机器人整机及机器人专用焊接设备构成，二者对于焊接机
器人的性能均非常重要。其中，机器人整机成本占公司焊接机器人成本的比例约
88%，机器人整机成本对公司焊接机器人成本的影响较大。报告期内，公司焊接
机器人所用机器人整机主要向安川电机及其子公司采购。2021 年度，公司对外
销售的焊接机器人中使用外购机器人整机的比例为 98.26%，而公司向安川电机
及其子公司采购的机器人整机占公司外购机器人整机的采购比例为 98.92%。因
此，现阶段公司焊接机器人生产所使用的机器人整机主要为外购且供应商较为单
一。若未来安川电机及其子公司终止与公司的合作或大幅提升销售单价，公司需
重新选择其他主流机器人厂家作为供应商或加快实现自产机器人整机的推广，而
与新供应商之间的业务磨合需要时间，自产机器人整机的推广存在不确定性，将
可能对公司的经营情况造成不利影响。
公司与安川集团关联交易占比较高且将持续存在的风险
安川电机通过安川电机（中国）持有公司 13.75%的股份，为公司第二大股
东。报告期内，公司主要向安川电机及其子公司采购机器人整机，同时向安川电
机及其子公司销售机器人专用焊接设备。2021 年度，公司向安川电机及其子公
司关联采购金额为 19,870.47 万元，占同期原材料采购总额的比例为 47.02%，占
比较高且安川电机及其子公司目前是公司外购机器人整机的主要供应商；公司向
安川电机及其子公司的销售金额为 1,218.50 万元，占营业收入的比例为 2.25%。
在公司自产机器人整机大规模应用前，公司仍将选择向安川电机及其子公司采购
机器人整机。因此，公司与安川电机及其子公司关联交易占比较高且将持续存在。
若公司内部控制有效性不足，运作不够规范，未来可能存在关联方利用关联交易
损害公司或中小股东利益的风险。
自产机器人整机推广不及预期的风险
2021 年度，公司焊接机器人业务收入为 29,237.26 万元，占公司主营业务收
入的比例为 55.63%。焊接机器人业务已经成为公司最为重要的业务板块。
针对焊接机器人产品，公司与下游经销商签订的经销商协议约定了销售目标，
但经销商所购焊接机器人是否使用公司自产机器人整机系由经销商根据自产机
器人整机的售价、下游客户使用习惯及接受程度、品牌效应、市场推广情况等在
购买时确定。机器人整机作为大型工业生产设备，客户对其认可需要一个过程。
因此，公司自产机器人整机实际推广存在不确定性，若拓展不及预期，将对公司
生产经营造成不利影响。
存货减值的风险
2021 年期末，公司存货账面价值为 15,479.70 万元，占流动资产的比例为
13.80%。公司的存货主要由原材料、在产品和库存商品构成，其中原材料的占比
超过 50.00%。为保持生产的稳定及时响应市场的需求，公司需保持一定的备货，
若下游市场发生变化，客户订单减少，将导致公司所购原材料无法正常消耗，存
在减值风险。
同时，如未来公司产品销售价格大幅下降、产品滞销，则可能导致存货发生
减值，进而对公司盈利产生不利影响。
行业发展不及预期、市场竞争加剧的风险
公司所处的工业机器人制造业及工业焊接设备制造业是一个高度市场化竞
争的市场。国内绝大部分处于该行业内的企业主要在中低端市场进行竞争，而高
端市场则由国外龙头企业占据主导地位。
继推出机器人专用焊接设备、机器人手臂及控制器等产品后，公司在焊接机
器人及高端工业焊接设备领域与日本松下、日本 OTC、奥地利伏能士、美国林肯
等国外龙头企业的竞争不断加剧。公司机器人专用焊接设备、机器人手臂及控制
器等均应用于工业机器人领域，公司面临工业机器人行业发展不及预期、市场竞
争加剧的风险。
一方面，根据 IFR 预测，工业机器人在新冠疫情后的全球经济恢复过程中将
发挥至关重要的作用，从而推动工业机器人行业的快速发展。但如果未来因宏观
经济环境改变、国际形势变化、新技术更迭等因素导致下游市场需求下降、工业
机器人行业发展不及预期，则可能对公司生产经营造成重大不利影响。
另一方面，中国工业机器人市场保持快速增长，2021 年全国规模以上工业
企业的工业机器人产量创历史新高，中国工业机器人市场对各大机器人厂商至关
重要，国外先进机器人及高端焊接设备企业对中国市场日趋重视。若国内外竞争
对手进一步加强中国市场的推广力度，将使得中国市场的竞争更为激励，从而可
能对公司生产经营造成不利影响。
宏观环境风险
俄乌冲突爆发，国际政治和经济环境错综复杂，外部环境不确定因素增大。
自 2020 年以来，中美贸易摩擦进一步升级，虽然公司产品不直接出口美国
市场，但海外主要客户伊萨集团的控股股东系美国公司，如中美贸易摩擦进一步
升级，可能导致公司对伊萨集团的销售规模下降，进而影响公司的经营业绩。报
告期内，公司境外销售收入为 5,634.75 万元，占营业收入比例为 10.39%。
全球疫情发展形势依然严峻，多国和地区均不同程度地受到疫情的影响。如
后续疫情出现反复，造成终端市场需求萎缩，公司仍面临疫情引起的经营风险和
宏观经济风险。
五、重大违规事项
2021 年度，公司不存在重大违规事项。
六、主要财务指标的变动原因及合理性
主要会计数据
单位：万元
本期比上年同
主要会计数据 2021年 2020年 2019年
期增减(%)
营业收入 54,229.75 59,425.10 -8.74 40,900.78
归属于上市公司股
5,984.87 7,404.93 -19.18 2,057.88
东的净利润
归属于上市公司股
东的扣除非经常性 4,858.64 6,192.24 -21.54 2,426.21
损益的净利润
经营活动产生的现
-1,804.84 7,480.83 -124.13 3,105.33
金流量净额
本期末比上年
主要会计数据 2021年末 2020年末 同期末增减 2019年末
（%）
归属于上市公司股
111,931.69 22,444.65 398.7 15,039.72
东的净资产
总资产 122,629.69 36,179.52 238.95 28,693.12
主要财务指标
本期比上年同期增
主要财务指标 2021年 2020年 2019年
减（%）
基本每股收益（元／股） 0.96 1.26 -23.81 0.35
稀释每股收益（元／股） 0.96 1.26 -23.81 0.35
扣除非经常性损益后的基本每股收益
0.78 1.05 -25.71 0.41
（元／股）
加权平均净资产收益率（%） 15.21 39.51 减少24.30个百分点 15.35
扣除非经常性损益后的加权平均净资
12.35 33.04 减少20.69个百分点 18.1
产收益率（%）
研发投入占营业收入的比例（%） 4.01 4.31 减少0.30个百分点 7.88
本期经营活动产生的现金流量净额较上年同比减少 124.13%，主要系受疫情
及宏观经济影响，本期销售商品、提供劳务收到的现金同比下降幅度比购买商品、
接受劳务支付的现金同比下降幅度高所致；归属于上市公司股东的净资产和总资
产同比增长分别为 398.70%、238.95%，主要系首次发行股票募集资金所致。
七、核心竞争力的变化情况
2021 年度，公司核心竞争力未发生不利变化。公司核心竞争力体现在：
技术研发优势
公司针对焊接及工业机器人行业和市场发展动态，逐步探索并明确研发方向
及产品演进路线，建立健全研发体系和研发管理制度，加强对研发组织管理和研
发过程管理，不断强化高性能焊接技术、工业机器人整机技术、机器人系统应用
技术的积累，在核心技术方面屡获突破，打造了自身在焊接机器人领域及工业焊
接设备领域的核心能力。
公司已形成包括工业机器人技术及工业焊接技术在内的多项核心技术，公司
还在交流 MIG 焊、激光焊接等领域形成良好的技术储备。
借助技术积累优势，公司先后牵头主持“弧焊机器人研发及产业化”、“机器
人激光三维焊接切割系统关键技术及工艺研究”、“熔滴柔性过渡全数字控制气体
保护焊机研制”等多项省市重点研发项目、重大科技创新专项，设立了“凯尔达
机器人省级重点企业研究院”、“凯尔达数字化智能焊接技术省级高新技术企业研
究开发中心”，并获得了“国防科学技术进步三等奖”等奖项。
经过多年的技术积累，公司已经形成了以工业机器人技术及工业焊接技术为
核心的焊接机器人应用及工业焊接设备的成套技术，报告期内，已获专利 109 项，
其中发明专利 29 项、实用新型专利 44 项，已取得软件著作权 33 项。公司科技
创新能力突出，具备较强的核心竞争力。
人才团队优势
公司高度重视人才培养和研发队伍的建设，不断吸引境内外优秀人才加入，
不断壮大公司的自主研发实力。公司为鼓励技术人员持续研发，制定了良好的研
发激励机制，鼓励研发人员持续深入参与公司技术研发及项目开发，不断提升公
司的技术实力。同时，公司通过建立博士后工作站、重点实验室、工程技术中心
和社会实践基地等研发创新平台引进了大批工业机器人及工业焊接领域内的研
发、技术和生产人才，并通过承接重大课题、产学研合作、参与国家标准制定和
企业自身的持续研发等为该等人才后续培养提供了良好的土壤，进而储备了一批
拥有专业能力和丰富经验的技术、研发和生产团队。截至 2021 年 12 月 31 日，
公司已构建起由 84 名计算机软件、电气工程、机械电子、机械设计、机械自动
化等方面专业人员组成的研发技术团队，研发方向涵盖机器人运动控制、工业焊
接技术、焊接工艺等各领域。
产品使用成本优势
在机器人专用焊接设备方面，公司自主研发的伺服焊接设备已于 2017 年正
式投产并投向市场，是我国最早推出伺服焊接设备的企业，相关产品售价较伏能
士等国外龙头的相关产品售价大幅降低，降幅超过 60%，具有极强的性价比及竞
争优势。同时，公司伺服焊接设备可使用 CO2 作为保护气体进行焊接，焊接效
果可达到原使用混合气体的效果，从而大幅减少客户使用过程中保护气体的使用
成本，降低客户综合生产成本。
在机器人手臂及控制器方面，公司研发的基于工业计算机（由 WinOS、RTOS
及 EtherCAT 构成）的机器人控制器，突破了工业机器人国际主流厂商所擅长的
“专用 PC+运动控制卡”或“PLC 控制器”的硬件控制技术，降低了产品硬件成
本，大大降低了客户的使用成本，具有较强的竞争优势。
品牌优势
公司作为专注于焊接机器人及工业焊接设备领域的高新技术企业，积极参与
制定行业标准。公司先后参与起草了 13 项行业标准，其中公司为 6 项行业标准
的第一起草人，促进自主创新与技术标准的融合，抢占产业制高点。公司在行业
内具有较高的行业知名度。
在长期经营的过程中，“凯尔达”品牌已经成为工业焊接领域的知名品牌，
在消费者中有较高的知名度和美誉度，品牌优势已成为公司的核心优势之一。
市场渠道优势
由于公司主要从事标准化产品的生产、销售业务，对经销渠道的要求较高。
且工业焊接机器人经销商团队除了需在当地具有良好的销售渠道之外，还负责为
客户提供安装、维修、调试、更新等售后服务，对经销商技术实力、人员构成的
要求较高，培养周期较长。
经过多年的探索及积累，公司已经形成了成熟、高效、稳定的经销商团队。
公司现有 400 余家经销商，形成以华东地区为核心，辐射全国的焊接设备及工业
焊接机器人的销售网络。成熟、高效、专业的经销商团队为公司的持续发展提供
保障。
质量控制优势
公司自成立以来就非常重视质量管控，在质量管控方面投入了大量的人力、
物力、财力。公司吸取优秀企业的先进品质管理理念，内部设立了品质部，从供
应商、原材料、半成品到产成品，实现质量检测全流程覆盖，以确保产品品质的
稳定性。
八、研发支出变化及研发进展
研发支出情况
公司研发支出情况如下：
单位：万元
项目 本年度 上年度 变化幅度（%）
费用化研发投入 2,172.76 2,560.73 -15.15
资本化研发投入 - - -
研发投入合计 2,172.76 2,560.73 -15.15
研发投入总额占营业收入比例（%） 4.01 4.31 减少0.30个百分点
研发投入资本化的比重（%） - - -
研发进展
公司持续关注技术研发方面的投入，强化优秀研发人员的引进与培养，重点
利用内外技术资源，提升公司在工业机器人领域的自主创新能力和研发水平，巩
固和保持公司产品和技术的领先或先进地位。
1、知识产权申请及取得情况
2021 年公司申请发明专利 3 项，取得发明专利授权 4 项，获得实用新型专
利 9 项,获得软件著作权 11 项。目前公司根据技术需求，不断完善自主知识产权
体系。
报告期内获得的知识产权列表如下：
本年新增 累计数量
专利类型
申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个）
发明专利 3 4 42 29
实用新型专利 2 9 55 44
外观设计专利 3 4 42 36
软件著作权 11 11 33 33
其他 1 0 1 0
合计 20 28 173 142
注：上述累计数量包含公司及全资子公司专利申请情况。
2021 年公司新增国家授权专利 17 项，其中发明专利 4 项、实用新型 9 项，
具体情况如下：
序 授权日/ 权利 取得
专利名称 专利号 类型
号 获得日 人 方式
机器人伺服电机增益参 发明 2021 年 12
1 ZL202010523289.0 公司
数控制方法及系统 专利 月24日
机器人安全逻辑控制系 发明 2021 年 07
2 ZL202010744534.0 公司
统 专利 月16日
机器人时序控制方法、电 原始
发明 2021 年 12
3 源时序管理单元以及控 ZL202010744572.6 公司 取得
专利 月28日
制系统
基于主从协调的机器人 发明 2021 年 10
4 ZL202010743406.4 公司
控制方法及系统 专利 月15日
5 弧焊机器人传动机构及 ZL202021061717.4 实用 2021 年 02 公司
序 授权日/ 权利 取得
专利名称 专利号 类型
号 获得日 人 方式
焊接系统 新型 月26日
工业机器人示教器及示 实用 2021 年 11
6 ZL202120041277.4 公司
教系统 新型 月12日
凯 尔
一种等离子切割设备调 实用 2021 年 02
7 ZL202021010194.0 达 电
节装置 新型 月26日
焊机
凯 尔
一种等离子切割设备引 实用 2021 年 02
8 ZL202021010455.9 达 电
弧装置 新型 月26日
焊机
凯 尔
一种焊接电源的变压器 实用 2021 年 05
9 ZL202021009351.6 达 电
及桥式逆变电路 新型 月28日
焊机
凯 尔
一种焊接电源机箱及焊 实用 2021 年 05
10 ZL202021025977.6 达 电
接电源 新型 月07日
焊机
凯 尔
一种埋弧焊恒压模式防 实用 2021 年 02
11 ZL202021010781.X 达 电
短路过冲电路 新型 月26日
焊机
凯 尔
实用 2021 年 05
12 一种气体调节装置 ZL202021024234.7 达 电
新型 月11日
焊机
凯 尔
一种用于切割机过滤气 实用 2021 年 05
13 ZL202021010385.7 达 电
瓶的固定装置及切割机 新型 月11日
焊机
外观 2021 年 02
14 电路板（Pr（DI）4） ZL202030454807.9 公司
设计 月26日
外观 2021 年 07
15 机器人焊枪 ZL202130110729.5 公司
设计 月02日
凯 尔
外观 2021 年 01
16 电焊机塑壳（4） ZL202030600446.4 达 电
设计 月15日
焊机
凯 尔
外观 2021 年 03
17 逆变焊机塑壳（小型） ZL202030280691.1 达 电
设计 月23日
焊机
凯尔达焊接工件三维重 软件 2021 年 04
18 2021SR0526891 公司
建软件V2.0 著作 月13日
凯尔达机器人免示教自 软件 2021 年 04
19 2021SR0519073 公司
动编程软件V2.0 著作 月09日
凯尔达基于点激光的焊 软件 2021 年 04
20 2021SR0523613 公司
缝寻位软件V1.0 著作 月12日
21 凯尔达基于接触传感的 2021SR0526898 软件 2021 年 04 公司
序 授权日/ 权利 取得
专利名称 专利号 类型
号 获得日 人 方式
始端检出软件V1.0 著作 月13日
凯尔达机器人指令系统 软件 2021 年 04
22 2021SR0519074 公司
软件V1.0 著作 月09日
凯尔达机器人示教编程 软件 2021 年 04
23 2021SR0519077 公司
软件V1.0 著作 月09日
凯尔达机器人弧焊功能 软件 2021 年 04
24 2021SR0519075 公司
软件V1.0 著作 月09日
凯尔达机器人折弯控制 软件 2021 年 04
25 2021SR0517967 公司
软件V1.0 著作 月09日
凯尔达机器人线束检测 软件 2021 年 04
26 2021SR0526918 公司
系统软件V1.0 著作 月13日
凯尔达机器人装配作业 软件 2021 年 05
27 2021SR0698653 公司
辅助系统软件V1.0 著作 月17日
凯尔达机器人焊接电源 软件 2021 年 05
28 2021SR0698307 公司
通讯软件V1.0 著作 月17日
注：公司已于 2021 年 7 月由“杭州凯尔达机器人科技股份有限公司”更名为“杭州凯尔达
焊接机器人股份有限公司”。
2、在研项目进展情况
公司在研项目情况如下：
单位：万元
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
1、完成基于新型减 广泛应用于汽车
开发出大臂展机
速机的本体结构优化 研发的大臂 零部件、摩托车
器人本体：1、
设计；2、完成密封 展机器人本 零部件、运动健
最大工作半径
件配合设计优化以及 体可以有效 身器材、日用五
2010mm；2、机
注油排油工艺，避免 扩大工作范 金制品等的焊
器人重量小于
焊接 因密封件磨损及内腔 围，提高稳 接，大臂展使得
300KG；3、轴
机器 压力过高造成漏油； 定性和可靠 末端可有效覆盖
度6自由度；4、
1 人本 520 175.41 175.41 3、完成了机器人刚 性，降低故 工作范围更广，
负载6kg；5、重
体技 度优化设计，提高了 障率，拓展 同时机器人焊接
复定位精度
术 机器人整机刚度，降 应用场景， 取代人工，既能
±0.08mm；6、
低了机器人末端抖 降低客户应 保证焊接质量，
具有响应速度
动；4、优化A6轴圆 用的复杂度 又能提高工作效
快、定位精准、
锥齿轮组件结构，提 和成本投 率、改善工人工
灵活性高等特
高传动可靠性；5、 入。 作环境，应用前
点。
完成初版样机试制。 景广阔。
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
本项目产品在新
能源汽车、家电
行业、金属家
具、车辆配件等
1、能够实现高 行业内可广泛应
1、伺服焊枪结构优
达2米/分钟的更 用，该项目属于
化，体积和重量降低
高焊接速度； 高技术产品，其
到原来2/3。减少体
2、伺服短路焊 应用领域均是国
积可以提高焊枪的可
接方法具有高稳 家大力发展的行
达性，降低重量可以
定性，可以用来 业领域，而作为
提高机器人的速度；
厚度高达3mm的 这些领域所需要
2、完成新型焊枪磁
工件，确保所需 的伺服焊接系统
防撞器设计，提高焊
焊透深度；3、 一定会随着这些
枪的撞击保护能力；
根据焊接应用可 产业的发展需求
3、完成新型水冷枪
以达到125Hz和 量剧增。本项目
颈设计，提高重复安
150Hz之间的焊 具有的超低飞溅
装精度；4、优化直
接短路频率，以 优势，极大降低
线缓冲器结构，提高
1米/分钟的焊接 焊接过程的飞溅
伺服 送丝同步性能；5、
速度焊接2mm厚 和烟尘，提高焊
弧焊 建立焊接电源与伺服
度的工件，或者 接速度，解决一
系统 送丝系统的通讯方
2 1,500 473.93 982.37 以2米/分钟的焊 国际先进 直困扰许多企业
及工 法，使连接更加简
接速度焊接 使用熔化极气体
艺开 便，未来更好的扩展
0.8mm厚度的工 保护焊机熔敷效
发 能力；6、优化电机
件；4、伺服短 率低、焊缝成形
参数，电机具有较高
路稳定焊接1mm 差，需要外加打
的动态响应能力，频
铝板；5、伺服 磨工序，生产效
率可达到150HZ；
混合脉冲工艺实 率无法进一步提
7、完成焊接电源的
现1.5mm到4mm 高问题，节省企
伺服弧焊系统接口功
铝合金的清晰鱼 业成本。目前高
能开发；8、优化伺
鳞纹焊缝；6、 端制造业中自主
服弧焊铝合金和碳钢
伺服脉冲和双脉 品牌的焊机占比
的工艺算法；9、搭
冲工艺焊接可以 很小，通过项目
建伺服弧焊铝合金和
实现4mm以上铝 开发，预期可以
碳钢的工艺数据库开
合金的焊接； 大幅度提高我过
发平台；10、已经完
7、可以进行多 高端数字控制焊
成两种焊丝的伺服工
种金属材料的堆 接电源的工艺水
艺开发。
焊和增材制造。 平，实现对进口
产品的部分或全
面替代，摆脱目
前国外产品对中
国制造业的卡脖
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
子状态。
研制出可实时监
控多台工业化机
器人，并在终端
通过可视化界面
反馈所监测工业
机器人运行情
况、工作状态以
及产量状态、生
产节拍等信息的
机器人信息管理
1、实现了工控机可 系统，为客户实 本项目产品在机
同时同多台工业机器 现数字化生产提 器人焊接生产中
人进行网络连接通 供服务。主要指 可广泛应用，可
讯，数据传输；2、 标包括：1）机 实时采集焊 以大幅度降低客
机器
完成了工业机器人作 器人相关工艺参 接工艺参 户企业的管理成
人信
业过程中设备状态、 数实时采样； 数，针对焊 本。实现制造工
3 息管 160 98.10 98.10
电流与电压、焊接方 2）可以同时连 接工艺数据 艺、制造过程控
理系
法、报警代码、送丝 接的多台机器 管理具有特 制的数字化，多
统
速度等状态参数实时 人；3）以图表 色。 台机器人的数字
采集的功能；3、完 化形式实时显示 化监控，提高了
成信息管理系统的可 焊接机器人作业 生产制造的安全
视化界面设计。 状态（包括焊接 性。
电流实时曲线、
焊接电压实时曲
线、报警代码
等）；4）图表
化显示工业机器
人近七天工作情
况，生产工件数
量，生产节拍时
间等生产相关信
息。
1、完成激光传感器 1、能实现焊缝 采用非接触 本项目激光焊缝
机器 用以太网通讯方式与 位置寻位功能、 传感技术， 寻位和焊缝跟踪
人焊 机器人控制器的通 内圆和外圆焊缝 实现多种不 功能，针对实际
接寻 讯；2、实现采集的 寻位功能、焊缝 同类型焊缝 焊接应用中焊缝
4 260 138.91 138.91
位及 焊缝位置信息在机器 3D偏移寻位功 的寻位和跟 位置偏差的问
跟踪 人坐标系下的标定； 能；2、通过以 踪功能，使 题，可实现焊接
技术 3、实现了焊接电流 太网通讯方式采 用方便，保 位置的整体修
的实时采集，并通过 集实时焊接电 障焊接质 正、实时跟踪，
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
以太网实时传输到机 流，分析数据输 量。 从而实现精确的
器人控制器里。 出焊缝跟踪位置 焊接，保证焊接
修正值，实现电 质量。
弧跟踪功能。
1、实现单台焊
接机器人控制器
可与多台焊接设 本项目是在现有
备进行通讯连 机器人控制系统
接；2、研究一 的基础上针对机
种自动补焊功 器人在进行焊接
现阶段已完成项目验 能，当机器人在 作业时的特点进
收，项目成果已实现 焊接过程中发生 行地优化开发，
销售。实施过程主要 断弧或焊接暂停 对标国际一线厂
完成内容如下：1） 等情况需要重新 家的焊接机器人
优化焊接指令模块； 焊接时，机器人 控制系统。项目
2）完成自动补焊功 会自动沿焊接前 开发的单机多控
能的测试和开发； 进方向向后退一 功能可实现一台
3）完成鱼鳞纹焊功 段距离，与之前 控制系统控制同
能的测试和开发； 停弧点搭接，避 多台焊接电源通
焊接
4）完成机器人控制 免产生不良； 讯，使客户仅需
机器
器与外围设备的网络 3、研究一种由 购买一台即可解
5 人控 380 333.60 333.60 国际先进
接口通讯；5）完成 可精确控制起熄 决以往需要购买
制器
单台焊接机器人控制 弧能量的焊机为 多台控制柜的问
技术
器同时控制两台工业 主导，并通过焊 题，降低客户使
机器人手臂及焊接设 机起熄弧反馈信 用成本；开发的
备的测试和开发； 息协调控制机器 鱼鳞纹焊功能由
6）完成单台焊接机 人做出相适配的 焊机为主导，机
器人控制器连接多台 运动动作进而实 器人配合，对热
焊接设备，并且在焊 现美观鱼鳞纹的 量控制更加精
接作业过程中按需进 鱼鳞纹焊功能。 确，鱼鳞纹的成
行焊接设备切换的功 4、设计机器人 型更加稳定；丰
能测试和开发。 控制器的网络接 富的焊接功能以
口协议，使得机 及性价比使公司
器人能够接入工 产品更具有市场
业互联网实现对 竞争力，市场前
机器人的作业进 景广阔。
行在线监测和远
程控制。
智能 1、完成焊接机器人 1、初期月产能 研发的焊接 本项目主要是为
6 焊接 880 127.85 127.85 智能化生产线的规划 为50台的焊接机 机器人智能 公司待建的焊接
机器 设计，包括生产线布 器人智能化生产 化生产线自 机器人智能装配
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
人生 局规划、动线规划、 线，产线包括物 动装配，自 生产线做初期设
产线 作业流程梳理等； 料检查、装配作 动打胶、自 计工作以及关键
2、完成自动装配、 业、涂装作业、 动喷涂等关 技术的测试工
自动打胶、自动喷涂 标定测试作业 键技术成果 作，为正式生产
等关键工序测试站的 等；2、搭建自 将应用于正 线的建设做好准
三维设计。 动打胶、自动喷 式生产线建 备。
涂等关键工序测 设实施。
试站，并从中总
结优缺及技术要
点，为后续焊接
机器人智能化生
产线建设做好准
备。
可实
现扩
能提供多种高性
容的
能的焊接模式，
恒压/ 可多人同时使
可设置为两台单 可供多人使
恒流 用，且能提供多
机单独工作，单 用，可提供
7 电源 110 109.14 109.14 完成，可批量生产。 种焊接方式，能
机电流独立调 多元化焊
的多 大大提高用户的
节，也可设置为 接。
机并 焊接效率。
并机手工焊和并
联系
机钢筋对焊使用
统研
制
具备 能对各种金属材
气源 料（不锈钢、碳
自给 钢、合金钢、
能力 铝、铜镍、钛）
设计的空压
的多 进行切割，特别
提供简易一体化 机小车，可
8 功能 140 140.64 140.64 完成，可批量生产 适合于切割火焰
的切割方案。 实现小车的
等离 切割法不能切割
自动控制。
子切 的高合金钢和有
割机 色金属。在轻型
的研 工业领域市场需
制 求大。
基于 1、国产 目前进口MCU缺
国产 MCU的焊 货严重，本项目
1、国产MCU完
芯片 部分手工焊已完成焊 接工艺平 既能降低成本，
9 100 21.53 21.53 全替代；2、新
的智 接工艺平台开发。 台，具有焊 又能确保关键部
型平台的建设。
能化 接工艺参数 件供货稳定，提
人机 收录；2、 高市场竞争力。
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
交互 采用国产 具有较好的市场
控制 MCU实现 前景。
技术 焊机的数字
的焊 化功能。
机开
发
1、精确控 冷焊机因具有不
制焊点，热 变形,不咬边,焊点
影响区域 白亮,无需抛光等
小，工件变 优点，以及在使
形小；2、 用过程中不产生
精确控制电 任何污染。适用
适应 流上升速 于各类机械，铸
于薄 率，瞬间输 造工件，模具零
新型焊接工艺平
板焊 出能量高； 配件，夹具修补
1 1、原理分析完成； 台开发，可适应
接的 180 114.71 114.71 3、实现更 应用。可为企业
0 2、样机试制阶段。 较薄的焊接材
冷焊 快的电流瞬 节省大量维修费
料。
工艺 变速度，满 用，对提高模具
研制 足di/dt大于 及相关产品质量
150A/200U 和生产效率，降
S.通过提高 低生产成本起到
脉冲频率实 非常大的作用。
现高效的熔 具有良好的经济
滴过渡及焊 效益和社会效
接成型。 益。
具有 随着智能制造的
人机 要求，市场对轻
交互 1、带有多 型化、多功能
功能 种焊丝的焊 的、操作感强的
的数 接功能，能 焊接设备要求越
1、原理分析完成； 轻型化、多功能
1 字化 进行碳钢、 来越多，特别是
100 46.60 46.60 2、第一版样机试制 的、操作感强的
1 多功 不锈钢等材 国外市场，几乎
完成。 焊接设备
能脉 料的焊接； 每户家庭都会配
冲气 2、可实现 备焊接设备，本
保焊 人机交互。 项目产品适用范
的研 围广，具有一定
制 的市场前景。
高速 实现碳钢中厚板 主要适用于中厚
1 高熔 1、原理分析完成； 全焊透，并且实 板的焊接，主要
200 193.78 193.78 国内领先
2 敷脉 2、样机试制阶段。 现高效率高质量 应用于重工行
冲气 的焊接要求 业。本项目应用
预计总
序 项目 本期投 累计投
投资规 进展或阶段性成果 拟达到目标 技术水平 具体应用前景
号 名称 入金额 入金额
模
保焊 了自主专利技
机的 术，能确保焊接
研制 过程电弧稳定，
焊接飞溅极小，
焊缝成形好，焊
缝质量高等要
求，满足了重工
行业对焊接工艺
要求越来越高的
要求，具有较好
的市场前景。
新型
智能 本产品主要适用
逆变 1、实现人 于轻工业领域及
式等 机交互； 部分家庭，产品
离子 适用于轻工业领 2、满足 较工业型切割机
1 切割 域及部分家庭所 EMC要 相比具有便携的
80 35.19 35.19 原理分析完成
3 机 需，切割品质 求；3、带 特点。经市场调
（Cu 好、操作感强 PFC功能， 查，该款机型在
tSkill 可适应不稳 澳大利亚、南
80） 定的电压。 美、北美等地均
的研 有较大的市场。
制
1、实现对
50mm以上
厚板切割，
切割质量接近激
以及薄板快
等离 光切割水平，品
速切割；
子切 质切割能力好，
2、可为数
割机 切割速度快、工
适用于重工业领 控机床配套
1 LGK 1、原理分析完成； 艺周期短、工艺
400 163.37 362.71 域所需的精细等 使用，并且
4 - 2、样机试制阶段 转换快、可靠性
离子切割设备 高负载持续
200N 高。电压适应范
率；3、在
/260 围广，应用领域
x-y轴切
N 广，具有一定的
割、坡口切
市场需求量。
割和机器人
切割作业中
性能好。
合
/ 5,010.00 2,172.76 2,880.54 / / / /
计
九、新增业务进展是否与前期信息披露一致
不适用。
十、募集资金使用情况及是否合规
根据中国证券监督管理委员会《关于同意杭州凯尔达焊接机器人股份有限公
司首次公开发行股票注册的批复》（证监许可〔2021〕2943 号），公司由主承销商
申万宏源证券承销保荐有限责任公司采用询价方式，向社会公众公开发行人民币
普通股（A 股）股票 19,603,653 股，发行价为每股人民币 47.11 元，共计募集资
金 92,352.81 万元，坐扣承销费用 5,910.09 万元后的募集资金为 86,442.72 万元，
已由主承销商申万宏源证券承销保荐有限责任公司于 2021 年 10 月 18 日汇入公
司募集资金监管账户。另减除保荐费、审计及验资费用、律师费、法定信息披露
等与发行权益性证券直接相关的新增外部费用 2,940.55 万元后，公司本次募集资
金净额为 83,502.17 万元。上述募集资金到位情况业经天健会计师事务所（特殊
普通合伙）验证，并由其出具《验资报告》（天健验〔2021〕572 号）。
本年度项目投入募集资金总额 9,059.94 万元，使用超募资金永久补充流动资
金 15,000.00 万元，利息收入净额 55.93 万元，截至 2021 年 12 月 31 日，募集资
金净额为 59,498.16 万元，实际净额为 60,660.31 万元，差额 1,162.15 万元为尚未
支付的发行费用。具体使用情况如下：
单位：万元
项目 序号 金额
募集资金净额 A 83,502.17
项目投入 B1
暂时补充流动资金 B2
截至期初累计发
使用超募资金归还银行贷款及永久补
生额 B3
充流动资金
利息收入净额 B4
项目投入 C1 9,059.94
暂时补充流动资金 C2
本期发生额 使用超募资金归还银行贷款及永久补
C3 15,000.00
充流动资金
利息收入净额 C4 55.93
项目 序号 金额
项目投入 D1=B1+C1 9,059.94
暂时补充流动资金 D2=B2+C2
截至期末累计发
使用超募资金归还银行贷款及永久补
生额 D3=B3+C3 15,000.00
充流动资金
利息收入净额 D4=B4+C4 55.93
E=A-D1-D2-
应结余募集资金 59,498.16
D3+D4
实际结余募集资金 F 60,660.31
差异[注] G=E-F -1,162.15
[注]差异系尚未支付的发行相关费用 1,162.15 万元
十一、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、
质押冻结及减持情况
截至 2021 年 12 月 31 日，王仕凯、王三友、王国栋、王金通过凯尔达集团
有限公司间接控制公司 2,697.71 万股股份，合计控制公司本次发行上市前股份总
数的 45.87%，本次发行上市后实际控制人通过凯尔达集团有限公司合计控制上
市公司股份总数的 34.40%。凯尔达集团有限公司为公司控股股东、王仕凯、王
三友、王国栋、王金为公司共同实际控制人。报告期内，控股股东、实际控制人
持股情况未发生变化，不存在质押或冻结情形。
公司董事、监事和高级管理人员持股情况如下：
单位：万股
年初持股 年末持股 年度内股份 质押、冻结及
姓名 职务
数 数 增减变动量 减持情况
董事长、总经理、
侯润石 0 0 0 无
核心技术人员
王仕凯 董事 0 0 0 无
副董事长、常务副
徐之达 0 0 0 无
总
王金 董事 0 0 0 无
董事、副总经理、
西川清吾 0 0 0 无
核心技术人员
岡久学 董事 0 0 0 无
卢振洋 独立董事 0 0 0 无
年初持股 年末持股 年度内股份 质押、冻结及
姓名 职务
数 数 增减变动量 减持情况
倪仲夫 独立董事 0 0 0 无
马笑芳 独立董事 0 0 0 无
王述 监事会主席 0 0 0 无
刘蓉 监事 0 0 0 无
李其运 职工监事 0 0 0 无
副总经理、核心技
王胜华 0 0 0 无
术人员
副总经理、核心技
魏秀权 0 0 0 无
术人员
吴彬 副总经理 0 0 0 无
陈显芽 董事会秘书 0 0 0 无
郑名艳 财务负责人 0 0 0 无
研发经理、核心技
吴勇健 0 0 0 无
术人员
合计 / 0 0 0 /
注：以上董事、监事、高级管理人员和核心技术人员持股数为个人直接持股数，截至报告期
末，侯润石、王仕凯、徐之达、西川清吾、王金、王胜华、魏秀权通过凯尔达集团间接持股；
陈显芽通过乐清乔泰间接持股；吴彬、郑名艳通过晔翔企管间接持股；侯润石、王仕凯、徐
之达、王金、王胜华、魏秀权、吴彬、陈显芽、吴勇健参与《申万宏源凯尔达员工参与科创
板战略配售 1 号集合资产管理计划》。报告期内，以上人员持股未发生变化。
截至本报告出具之日，公司控股股东、实际控制人、董事、监事、高级管理
人员持有的股份均不存在质押、冻结及减持的情形。
十二、上海证券交易所或保荐机构认为应当发表意见的其他事项
无。
（以下无正文）
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