国泰君安证券股份有限公司
关于苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2021年半年度持续督导跟踪报告
根据《证券发行上市保荐业务管理办法》《上海证券交易所科创板股票上市
规则》《上海证券交易所上市公司持续督导工作指引》等有关法律法规的规定，
国泰君安证券股份有限公司（以下简称“保荐机构”）作为苏州绿的谐波传动科
技股份有限公司（以下简称“绿的谐波”、“公司”）持续督导工作的保荐机构，
负责绿的谐波上市后的持续督导工作，并出具本持续督导跟踪报告。
一、保荐机构和保荐代表人发现的问题及整改情况
无。
二、重大风险事项
公司目前面临的风险因素主要如下：
（一）核心竞争力风险
1、产品研发风险
谐波减速器的研发投入大、技术门槛高、工艺流程复杂，同时公司不仅需要
面对新进竞争对手的追赶压力，还需面对国际领先科技企业的竞争，只有持续保
持产品技术先进性才能够不断提升盈利能力。为此，公司每年需要投入大量经费
从事产品研发。如果公司不能获取充足经费支撑技术研发，或大量的研发投入不
能取得先进的技术成果，将缩减公司盈利空间，对公司持续盈利能力将产生重大
影响。
2、技术泄密风险
精密谐波减速器行业是技术密集型行业。公司自成立以来就对核心技术的保
密工作给予高度重视，将其作为公司内部控制和管理的重要一环。未来如果公司
相关核心技术内控制度不能得到有效执行，或者出现重大疏忽、恶意串通、舞弊
等行为而导致公司核心技术泄露，将对公司的核心竞争力产生负面影响。
3、核心技术人员不足或流失的风险
公司是国内较早进行谐波减速器研发和生产的企业，培养、积累了一批经验
丰富的技术人员，让公司拥有了较强的技术优势。公司历来重视人才储备与培养
工作，建立了完善的薪酬考核激励制度，为公司专业技术人员提供了良好的职业
发展空间。然而，随着公司经营规模的快速扩张，对技术人才的需求进一步增加，
公司仍有可能面临核心技术人才不足的风险。此外，随着竞争对手的研发投入不
断加大，行业内公司对优秀技术人才的需求也日益增加，对优秀技术人才的争夺
趋于激烈，公司存在核心技术人员流失的可能性。
（二）经营风险
1、毛利率波动风险
公司上半年以及近两年的综合毛利率分别为 51.49%、47.18%和 49.37%，处
于较高水平。未来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料
价格波动、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导
致综合毛利率水平下降，从而可能对公司盈利能力产生较大影响。
2、产品结构相对单一风险
公司产品包括谐波减速器、机电一体化执行器与精密零部件，2021 年上半
年谐波减速器及金属部件销售收入占营业收入比例为 94.49%，占比较高。尽管
谐波减速器可以应用于工业机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、新能源设
备等高端装备制造领域，且该产品长期来看有拓展应用市场的良好前景，但如果
在短期内出现各应用领域需求下降、市场拓展减缓等情况，将会对本公司的营业
收入和盈利能力带来重大不利影响。
（三）行业风险
1、市场竞争加剧的风险
鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市
场前景，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我
国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自
身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在谐波减速器领域长期处于
垄断地位，可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以
及知名度的提高，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司
可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。
此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保
持技术优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手
的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激
烈的市场竞争。
2、下游行业发展不及预期带来的风险
公司核心产品是精密谐波减速器，其最大的下游应用领域为工业机器人。
2020 年受到疫情影响，但是由于中国措施采取及时，抗疫成效显著，企业复工
复产较快，因此对工业机器人的总体产量影响较小。今年来，根据国家统计局数
据，1-6 月国内工业机器人产量 173,630 台/套，同比年增长了 69.8%。
公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、
技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司上半年营业收入增长迅速，如
果未来汽车和 3C 电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机
器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低，将
导致公司业务量出现下滑，公司将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。
三、重大违规事项
2021 年半年度，公司不存在重大违规事项。
四、主要财务指标的变动原因及合理性
（一）主要会计数据
单位：元
本期比上年
项目 2021 年 1-6 月 2020 年 1-6 月
同期增减(%)
营业收入 184,005,555.93 88,394,862.24 108.16
归属于上市公司股东的净利润 83,404,480.06 34,045,900.40 144.98
归属于上市公司股东的扣除非经常性
64,166,888.27 17,014,006.85 277.14
损益的净利润
经营活动产生的现金流量净额 53,827,108.26 27,175,965.83 98.07
本期比上年
项目 2021 年 6 月末 2020 年末
同期增减(%)
归属于上市公司股东的净资产 1,729,481,111.40 1,676,180,806.34 3.18
总资产 1,926,767,304.76 1,799,062,665.22 7.10
（二）主要财务指标
本期比上年
项目 2021 年 1-6 月 2020 年 1-6 月
同期增减(%)
基本每股收益（元／股） 0.6926 0.3770 83.71
稀释每股收益（元／股） 0.6926 0.3770 83.71
扣除非经常性损益后的
0.5329 0.1884 182.86
基本每股收益（元／股）
加权平均净资产收益率（%） 4.87 5.25 减少 0.38 个百分点
扣除非经常性损益后的
3.75 2.62 增加 1.13 个百分点
加权平均净资产收益率（%）
研发投入占营业收入的比例（%） 7.98 12.16 减少 4.18 个百分点
（三）变动合理性分析
1、本期营业收入、归属于上市公司股东的净利润、扣非后归属于上市公司
股东的净利润分别增长 108.16%、144.98%、277.14%，主要系本期主营业务收入
增加所致。
2、本期经营活动产生的现金流量净额增长 98.07%主要系销售回款增加所
致。
3、本期基本每股收益、稀释每股收益以及扣非每股收益分别增长 83.71%、
83.71%、182.86%，主要系归属于上市公司股东的净利润增加所致。
五、核心竞争力的变化情况
1、技术研发及创新优势
从技术水平看，公司是国家高新技术企业，通过自主研发、自主创新逐渐掌
握了多项核心技术，关键技术具有自主知识产权。公司在谐波减速器结构设计、
齿形研究、啮合原理、传动精度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持
续进行研发投入，在抗磨新材料、润滑新技术、轴承优化、齿廓修形、独特材料
处理等领域拥有核心技术。截至报告期末，公司已拥有境外专利 3 项，国内专利
110 项（其中发明专利 12 项，实用新型专利 96 项），外观设计专利 3 项，并将
相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。
从研发能力来看，公司一直以来注重技术和产品开发人才的投入，拥有近百
名研发与技术人员，形成生产一批、开发一批和储存一批的梯次发展格局，并对
产品的前沿领域进行探索和评估，为未来发展提供空间。目前，公司已成立江苏
省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心，江苏省精密谐波减速器
工程技术研究中心，并先后与浙江大学苏州工业技术研究院合作设立了浙大绿的
谐波传动实验室、与东南大学合作设立了机器人驱动技术联合工程研发中心，还
设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构。公司建立了完善的研发管理体系，
承担了多项国家级、省级重大科研项目。
公司是国内少数可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器的厂商。经过
多年生产经验和技术积累，公司谐波减速器的产品寿命、传动误差、传动效率、
噪声等关键性能指标已经达到了行业前列。公司凭借过硬的研发技术实力、积累
的行业知识经验成为了谐波减速器领域相关国家标准主要起草单位。
2、品牌及产品优势
经过多年发展，公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量获得
了国内主流机器人制造商的认可。同时公司是国家专精特新小巨人企业、国家制
造业单项冠军示范企业公司且“Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏省著名商
标，获得了“第二十二届中国国际工业博览会 CIIF 机器人奖”、“第二十一届
中国国际工业博览会大奖”（首届大奖）并连续多年获得恰佩克（The Capek Prize）
“年度最佳销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人
核心零部件类金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等荣誉，
公司作为主要完成单位之一的“协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术”获
得 2019 年度上海市科技进步奖一等奖等荣誉，在行业内形成了良好的品牌美誉
度。
随着下游行业的发展，市场不断催生出新的需求，谐波减速器产品逐渐向着
机电一体化、模块化方向发展，对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效
率、使用寿命、体积、重量等方面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的
合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产品个性化开发和生产
能力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解客户的设计和
生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和
设计更加合理的谐波减速器整机方案。目前，公司已研发设计出机电一体化减速
模组产品，新产品的推出将有利于公司持续保持竞争优势。
良好的品牌声誉、模块化产品设计能力为公司强化与现有客户的合作和新客
户的开拓奠定了良好基础，也为公司避免与业内同质化竞争、赢得客户信任创造
了竞争优势。
3、精密制造工艺与质量控制优势
经过多年经营积累，公司现已拥有一系列精密制造和检测设备，掌握了精密
测量、精密切削、小模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起
了完备的谐波减速器生产制造体系。公司通过精益管理，对生产流程中的各个工
序进行监测和管理，根据实际生产过程中遇到的问题进行工序改进，对于机械加
工过程中的工装夹具、刀具、工位器具等进行严格管控，不断精益求精，优化生
产过程中的各道工序。此外，公司还致力于进行生产和装配流程的自动化改造，
增加机械手臂的投入用以替代人工操作，实现一定程度的自动化机械加工，降低
人为因素而造成的生产效率和产品质量的波动，在提升生产效率的同时改善了产
品的稳定性。
在质量控制方面，公司通过了 ISO 9001 和 ISO 14001 国际质量体系认证，
拥有国内先进的检测设备，并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成
品检测至产品出库全过程质量控制体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标
准检测环境，生产过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序，以确保产品质
量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、
成品检验、客户反馈、数据分析等。
4、产业链覆盖优势
公司是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规
模化生产的公司，与国际先进企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰
富的经验，精密加工能力较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精
密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完成，成为行业中少数能够实现
减速器产品全产业链覆盖的生产商，不仅可以充分的管控产品性能和质量，更是
大大降低了生产成本，在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性
价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响应速度和更短的订单交期。
随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横
向拓展，通过积极研发机电一体化减速模组、伺服传动系统、机器人关节等本体
所需的主要精密部件，使得公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，
提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。
5、贴近客户定制化服务
随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，
下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方
面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件
厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势，加快
响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场
景越来越多，不同场景的个性化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术服
务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求，
是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。
上述公司的核心竞争力在 2021 年上半年度未发生不利变化。
六、研发支出变化及研发进展
（一）核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
是否取
序 产品 技术
技术名称 技术水平及先进性 得专利
号 应用 来源
保护
大规模智能制 基于柔性化定制、MES 制造管理、适应
谐波减 自主
1 造工艺及闭环 系列化产品的多功能柔性化在线测试等 否
速器 研发
质量控制体系 手段实现产品的大规模智能制造
快速化性能测 谐波减 自主 建立了高效率、高精度、自动测试的等
2 是
试体系 速器 研发 效寿命测试及疲劳性能预测方法
精密谐波减速
谐波减 自主 建立应用数据库，实现最优化性能匹配
3 器全生命周期 否
速器 研发 及产品全生命周期性能评估
评估
跳开了传统的渐开线理论，发明了全新
的“P 型齿”，大幅提升了谐波减速器的
谐波减速器设 谐波减 自主
4 输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向 是
计理论 速器 研发
传动精度、重复定位精度等关键性能均
达到国内领先水平，额定寿命大幅提高。
特殊场景定制 谐波减 自主 基于抗磨新材料、特殊材料处理等工艺
5 是
型谐波减速器 速器 研发 适用于特殊场景的定制型谐波减速器
轻量型精密谐 基于新材料、新工艺的轻量型谐波减速
谐波减 自主
6 波减速器的研 器，实现终端产品轻量化、低能耗、环 是
速器 研发
发技术 境友好的诉求
谐波减速器用 谐波减 自主
7 通过轴承优化等工艺提升产品寿命 是
专用轴承 速器 研发
一种中空谐波 谐波减 自主 通过结构优化的可供中空走线的高精密
8 是
减速器 速器 研发 谐波减速器
一种扁平化谐 谐波减 自主
9 特别适用于超小空间的谐波减速器 是
波减速器 速器 研发
通过建立基于 Java 3D 交互的精密谐波
减速器 3D 仿真系统，实现便捷的谐波
减速器的参数化统一建模、实时动态模
谐波减 自主 拟与快速分析算法、误差修正方法，搭
10 3D 仿真系统 否
速器 研发 建了便捷、高效的仿真平台，并建立起
包括材料本构参数、齿轮结构参数、齿
轮装配参数、齿轮运动学参数等具有自
主知识产权的全新齿形设计理论体系
采用了全新的结构和齿形设计，利用三
次谐波技术取代了二次谐波技术，在扭
一种三次谐波 谐波减 自主
11 转刚度以及单向传动精度上有显著提 是
减速器 速器 研发
升，产品的各项关键性能达到了国际领
先水平。
高度集成一体化，内置超高精度、高刚
性机床专用谐波减速器、高功率密度、
数控机床谐波 数控机 自主
12 低齿槽转矩力矩电机，实现高绝对定位 是
转台技术 床 研发
精度、高输出转矩、无间隙、高刚性、
高效率。
采用干式力矩马达和两级液压放大器结
构，前置级为无摩擦副的双喷嘴挡板阀，
喷嘴挡板式电 电液伺 自主
13 突破了力矩马达中衔铁组件的传统压装 有
液伺服阀 服阀 研发
工艺，利用激光焊接技术；产品实现体
积小、重量轻、响应高等特点。
拥有 MES、SCADA、WMS 系统的功能，
侧重智能车间建设中设备层与信息化层
工业自
Magic-work 边 自主 的数据桥梁搭建，能有效地解决机床实
14 动化配 否
缘管理系统 研发 时监控、制造数据管理、协同作业等数
套软件
控加工中存在的效率低、易出错、不受
控、管理不科学等诸多问题。
区别于传统数控转台，采用特别定制高
一种模块化谐 性能谐波减速器作为传动减速装置, 通
数控机 自主
15 波传动数控转 过高度模块化设计,使产品具备结构简 是
床 研发
台技术 单，加工安装便利，传动精度高且具有
卓越的承载能力，适合大范围使用。
将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器及
液压制动器集成化，基于三次谐波减速
液压制动三次 机电一 器的高刚度、高精度与高扭矩输出特性，
自主
16 谐波减速一体 体化产 结合液压制动器小体积大摩擦力矩的特 是
研发
机 品 点，具备对外输出高刚度、高精度和大
扭矩的同事，提供超大制动力矩的输出
特性。
突破了谐波减速器柔轮在工作工程中易
一种高强度柔 谐波减 自主
17 磨损的问题，提高柔轮刚性，提升了谐 是
轮优化技术 速器 研发
波减速器产品性能。
通过设计优化，产品整体体积及重量大
关节模组用谐 谐波减 自主
18 幅减小，延长其使用寿命，运行稳定精 是
波减速器装置 速器 研发
度更高，利于关节模组小型化的需求。
基于液压插装式旋转直驱阀与叶片摆动
缸集成的机器人用关节，将液压执行器、
机器人用液压 电液伺 自主
19 电液伺服阀、位置传感器及压力传感器 是
驱动关节技术 服阀 研发
的检测元件进行模块化集成设计，满足
机器人的发展需求，拓展应用场景。
（二）报告期内获得的研发成果
报告期内，公司获得国内外专利授权 13 项，其中境外发明专利 1 项，国内
发明专利 1 项、实用新型专利 11 项，另外还有 2 项外观设计专利授权。截止 2021
年 6 月 30 日，公司已拥有境外专利 3 项，国内专利 110 项（其中发明专利 12
项，实用新型专利 96 项），外观设计专利 3 项。
本期新增 累计数量
项目
申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个）
发明专利 5 1 84 12
实用新型专利 / 11 102 96
外观设计专利 3 2 3 2
软件著作权 / / / /
其他 / / / /
合计 8 14 189 110
（三）研发投入情况表
项目 2021 年度 1-6 月 上年度 变化幅度（%）
费用化研发投入（元） 14,690,313.74 10,748,548.53 36.67
资本化研发投入（元）
研发投入合计（元） 14,690,313.74 10,748,548.53 36.67
研发投入总额占营业收入比例（%） 7.98 12.16 减少 4.18 个百分点
研发投入资本化的比重（%）
七、新增业务进展是否与前期信息披露一致
不适用。
八、募集资金的使用情况及是否合规
截至 2021 年 6 月 30 日，绿的谐波的募集资金使用及结余情况如下：
单位：万元
项目 金额
募集资金净额 96,229.78
加：未使用募集资金支付的发行费用 145.33
加：尚未支付的发行费用 39.97
减：以前年度使用金额 20.16
加：以前年度利息收入扣除手续费净额 618.02
减：本年度使用金额 2,458.44
加：本年度利息收入扣除手续费净额 1,104.21
募集资金专储账户余额 95,658.70
截至 2021 年 6 月 30 日，募集资金存储专户余额为 95,658.70 万元，具体存
放情况如下：
单位：万元
存储余额
开户银行 银行账号 账户类别 银行
理财
存款
年产 50 万台
招商银行股份有限公司苏
512906643610604 精密谐波 31,739.45 15,100.00
州分行
减速器项目
交通银行股份有限公司苏 研发中心升
325060640013000259773 6,675.36 -
州吴中支行 级建设项目
上海浦东发展银行股份有 超募资金专
89080078801000001500 342.77 8,800.00
限公司苏州吴中支行 户
中国农业银行股份有限公 超募资金专
10539601040109741 0.25 30,000.00
司苏州吴中支行 户
中信银行股份有限公司苏 超募资金专
8112001014500554324 3,000.87 -
州分行 户
合计 41,758.70 53,900.00
2021 年半年度，绿的谐波募集资金存放和使用符合《上市公司监管指引第 2
号——上市公司募集资金管理和使用的监管要求》《上海证券交易所科创板股票
上市规则（2020 年 12 月修订）》《上海证券交易所科创板上市公司自律监管规
则适用指引第 1 号——规范运作》等法规和文件的规定，对募集资金进行了专户
存储和专项使用，并及时履行了相关信息披露义务，不存在变相改变募集资金用
途和损害股东利益的情形，不存在违规使用募集资金的情形。
九、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、
冻结及减持情况
截至 2021 年 6 月 30 日，绿的谐波控股股东、实际控制人、董事、监事及高
级管理人员直接或间接持有公司股份的情况如下：
公司控股股东及实际控制人为左昱昱、左晶，两人分别直接持有公司
24,559,026 股；公司董事、副总经理李谦直接持有公司 1,290,548 股；公司董事、
副总经理、财务总监冯斌直接持有公司 748,000 股；
公司监事会主席申显峰通过苏州众普间接持有公司股权，公司监事陈志华及
钱月明通过苏州众盛间接持有公司股权。苏州众普与苏州众盛分别直接持有公司
1,031,444 股。
截至 2021 年 6 月 30 日，上述控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管
理人员直接或间接持有的股份均不存在减持、质押、冻结情形。
十、上海证券交易所或保荐机构认为应当发表意见的其他事项
截至本持续督导跟踪报告出具之日，不存在保荐机构认为应当发表意见的其
他事项。
（以下无正文）
（本页无正文，为《国泰君安证券股份有限公司关于苏州绿的谐波传动科技
股份有限公司 2021 年半年度持续督导跟踪报告》之签章页）
保荐代表人：
薛 波 周丽涛
国泰君安证券股份有限公司
年 月 日
