国泰君安证券股份有限公司
关于苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2021 年度持续督导跟踪报告
根据《证券发行上市保荐业务管理办法》《上海证券交易所科创板股票上市
规则》《上海证券交易所上市公司自律监管指引第 11 号——持续督导》等有关
法律、法规的规定，国泰君安证券股份有限公司（以下简称“保荐机构”）作为苏
州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称“绿的谐波”、“公司”）持续督导工
作的保荐机构，负责绿的谐波上市后的持续督导工作，并出具本持续督导年度跟
踪报告。
一、持续督导工作情况
序号 工作内容 持续督导情况
保荐机构已建立健全并有效执行了
建立健全并有效执行持续督导工作制度，并针对
1 持续督导制度，并制定了相应的工作
具体的持续督导工作制定相应的工作计划
计划
根据中国证监会相关规定，在持续督导工作开始
保荐机构已与绿的谐波签订《持续督
前，与上市公司或相关当事人签署持续督导协
2 导协议》，该协议明确了双方在持续
议，明确双方在持续督导期间的权利义务，并报
督导期间的权利和义务
上海证券交易所备案
保荐机构通过日常沟通、定期或不定
通过日常沟通、定期回访、现场检查、尽职调查 期回访、现场检查等方式，了解绿的
3 等方式开展持续督导工作 谐波业务情况，对绿的谐波开展了持
续督导工作
持续督导期间，按照有关规定对上市公司违法违
2021 年度绿的谐波在持续督导期间
规事项公开发表声明的，应于披露前向上海证券
4 未发生按有关规定须保荐机构公开
交易所报告，并经上海证券交易所审核后在指定
发表声明的违法违规情况
媒体上公告
持续督导期间，上市公司或相关当事人出现违法
违规、违背承诺等事项的，应自发现或应当发现
之日起五个工作日内向上海证券交易所报告，报 2021 年度绿的谐波在持续督导期间
5 告内容包括上市公司或相关当事人出现违法违 未发生违法违规或违背承诺等事项
规、违背承诺等事项的具体情况，保荐人采取的
督导措施等
督导上市公司及其董事、监事、高级管理人员遵 在持续督导期间，保荐机构督导绿的
守法律、法规、部门规章和上海证券交易所发布 谐波及其董事、监事、高级管理人员
6 的业务规则及其他规范性文件，并切实履行其所 遵守法律、法规、部门规章和上海证
做出的各项承诺 券交易所发布的业务规则及其他规
1
范性文件，切实履行其所做出的各项
承诺
督导上市公司建立健全并有效执行公司治理制
保荐机构督促绿的谐波依照相关规
度，包括但不限于股东大会、董事会、监事会议
7 定健全完善公司治理制度，并严格执
事规则以及董事、监事和高级管理人员的行为规
行公司治理制度
范等
督导上市公司建立健全并有效执行内控制度，包 保荐机构对绿的谐波的内控制度的
括但不限于财务管理制度、会计核算制度和内部 设计、实施和有效性进行了核查，绿
8 审计制度，以及募集资金使用、关联交易、对外 的谐波的内控制度符合相关法规要
担保、对外投资、衍生品交易、对子公司的控制 求并得到了有效执行，能够保证公司
等重大经营决策的程序与规则等 的规范运行
督导上市公司建立健全并有效执行信息披露制
保荐机构督促绿的谐波严格执行信
度，审阅信息披露文件及其他相关文件，并有充
9 息披露制度，审阅信息披露文件及其
分理由确信上市公司向上海证券交易所提交的
他相关文件
文件不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏
对上市公司的信息披露文件及向中国证监会、上
海证券交易所提交的其他文件进行事前审阅，对
存在问题的信息披露文件及时督促公司予以更
正或补充，公司不予更正或补充的，应及时向上
保荐机构对绿的谐波的信息披露文
海证券交易所报告；对上市公司的信息披露文件
10 件进行了审阅，不存在应及时向上海
未进行事前审阅的，应在上市公司履行信息披露
证券交易所报告的情况
义务后五个交易日内，完成对有关文件的审阅工
作，对存在问题的信息披露文件应及时督促上市
公司更正或补充，上市公司不予更正或补充的，
应及时向上海证券交易所报告
关注上市公司或其控股股东、实际控制人、董事、
监事、高级管理人员受到中国证监会行政处罚、绿的谐波及其控股股东、实际控制
11 上海证券交易所纪律处分或者被上海证券交易 人、董事、监事、高级管理人员未发
所出具监管关注函的情况，并督促其完善内部控 生该等事项
制制度，采取措施予以纠正
持续关注上市公司及控股股东、实际控制人等履
2021 年度，绿的谐波及其控股股东、
行承诺的情况，上市公司及控股股东、实际控制
12 实际控制人不存在未履行承诺的情
人等未履行承诺事项的，及时向上海证券交易所
况
报告
关注公共传媒关于上市公司的报道，及时针对市
场传闻进行核查。经核查后发现上市公司存在应
2021 年度，经保荐机构核查，不存在
披露未披露的重大事项或与披露的信息与事实
13 应及时向上海证券交易所报告的情
不符的，及时督促上市公司如实披露或予以澄
况
清，上市公司不予披露或澄清的，应及时向上海
证券交易所报告
发现以下情形之一的，督促上市公司做出说明并
限期改正，同时向上海证券交易所报告：（一）
14 2021 年度，绿的谐波未发生前述情况
涉嫌违反《上市规则》等相关业务规则；（二）
证券服务机构及其签名人员出具的专业意见可
2
能存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏等违法
违规情形或其他不当情形；（三）上市公司出现
《保荐办法》第七十一条、第七十二条规定的情
形；（四）上市公司不配合保荐人持续督导工作；
（五）本所或保荐人认为需要报告的其他情形。
保荐机构已制定了现场检查的相关
制定对上市公司的现场检查工作计划，明确现场
15 工作计划，并明确了现场检查工作要
检查工作要求，确保现场检查工作质量
求
上市公司出现以下情形之一的，保荐人应自知道
或应当知道之日起十五日内或上海证券交易所
要求的期限内，对上市公司进行专项现场检查：
（一）控股股东、实际控制人或其他关联方非经
营性占用上市公司资金；（二）违规为他人提供
16 担保；（三）违规使用募集资金；（四）违规进 2021 年度，绿的谐波不存在前述情形
行证券投资、套期保值业务等；（五）关联交易
显失公允或未履行审批程序和信息披露义务；
（六）业绩出现亏损或营业利润比上年同期下降
50%以上；（七）上海证券交易所要求的其他情
形
二、保荐机构和保荐代表人发现的问题及整改情况
无。
三、重大风险事项
公司目前面临的风险因素主要如下：
（一）核心竞争力风险
1、产品研发风险
谐波减速器的研发投入大、技术门槛高、工艺流程复杂，同时公司不仅需要
面对新进竞争对手的追赶压力，还需面对国际领先科技企业的竞争，只有持续保
持产品技术先进性才能够不断提升盈利能力。为此，公司每年需要投入大量经费
从事产品研发。如果公司不能获取充足经费支撑技术研发，或大量的研发投入不
能取得先进的技术成果，将缩减公司盈利空间，对公司持续盈利能力将产生重大
影响。
2、技术泄密风险
3
精密谐波减速器行业是技术密集型行业。公司自成立以来就对核心技术的保
密工作给予高度重视，将其作为公司内部控制和管理的重要一环。未来如果公司
相关核心技术内控制度不能得到有效执行，或者出现重大疏忽、恶意串通、舞弊
等行为而导致公司核心技术泄露，将对公司的核心竞争力产生负面影响。
3、核心技术人员不足或流失的风险
公司是国内较早进行谐波减速器研发和生产的企业，培养、积累了一批经验
丰富的技术人员，让公司拥有了较强的技术优势。公司历来重视人才储备与培养
工作，建立了完善的薪酬考核激励制度，为公司专业技术人员提供了良好的职业
发展空间。然而，随着公司经营规模的快速扩张，对技术人才的需求进一步增加，
公司仍有可能面临核心技术人才不足的风险。此外，随着竞争对手的研发投入不
断加大，行业内公司对优秀技术人才的需求也日益增加，对优秀技术人才的争夺
趋于激烈，公司存在核心技术人员流失的可能性。
（二）经营风险
1、毛利率波动风险
公司近三年的综合毛利率分别为 52.52%、47.18%和 49.37%，处于较高水平。
未来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、用
工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合毛利率
水平下降，从而可能对公司盈利能力产生较大影响。
2、产品结构相对单一风险
公司产品包括谐波减速器、机电一体化执行器与精密零部件，2021 年谐波
减速器及金属部件销售收入占营业收入比例为 93.88%，占比较高。尽管谐波减
速器可以应用于工业机器人、数控机床、医疗器械、新能源设备等高端装备制造
领域，且该产品长期来看有拓展应用市场的良好前景，但如果在短期内出现各应
用领域需求下降、市场拓展减缓等情况，将会对本公司的营业收入和盈利能力带
来重大不利影响。
（三）行业风险
4
1、市场竞争加剧的风险
鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市
场前景，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我
国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自
身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在谐波减速器领域长期处于
垄断地位，可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以
及知名度的提高，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司
可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。
此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保
持技术优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手
的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激
烈的市场竞争。
2、下游行业发展不及预期带来的风险
公司核心产品是精密谐波减速器，其最大的下游应用领域为工业机器人。
2021 年虽然国际经济环境受疫情持续影响，但我国制造业对自动化、智能化生
产模式的需求依然旺盛。同时随着我国《“十四五”机器人产业发展规划》等政策
的出台，将进一步促进工业机器人行业的持续发展。今年来，根据国家统计局数
据，1-12 月国内工业机器人产量 366,044 台/套，同比年增长了 44.9%。
公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、
技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司报告期营业收入增长迅速，如
果未来汽车和 3C 电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机
器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低，将
导致公司业务量出现下滑，公司将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。
（四）宏观环境风险
2020 年初以来，全球新型冠疫情爆发，对全球经济产生了重大不利影响。由
于目前全球范围内的新冠疫情仍在发展，延续时间及影响范围尚难以估计，若疫
5
情进一步持续或加剧，公司会面临生产、研发及物流等等方面一系列的问题，对
公司的经营业绩造成不利的影响。
四、重大违规事项
2021 年度，公司不存在重大违规事项。
五、主要财务指标的变动原因及合理性
（一）主要会计数据
单位：元
本期比上年同期增
主要会计数据 2021 年 2020 年
减(%)
营业收入 443,351,434.70 216,512,126.89 104.77
归属于上市公司股东的
189,183,607.41 82,052,568.36 130.56
净利润
归属于上市公司股东的
扣除非经常性损益的净 146,908,315.28 46,715,797.35 214.47
利润
经营活动产生的现金流
45,588,086.41 125,971,090.88 -63.81
量净额
本期末比上年同期
主要会计数据 2021 年末 2020 年末
末增减（%）
归属于上市公司股东的
1,836,964,049.10 1,676,180,806.34 9.59
净资产
总资产 2,084,461,088.36 1,799,062,665.22 15.86
（二）主要财务指标
本期比上年同期增
主要财务指标 2021 年 2020 年
减(%)
基本每股收益（元／股） 1.5711 0.8177 92.13
稀释每股收益（元／股） 1.5709 0.8177 92.11
扣除非经常性损益后的基本每股收益 1.2200 0.4655 162.08
（元／股）
加权平均净资产收益率（%） 10.79 8.26 增加 2.53 个百分点
扣除非经常性损益后的加权平均净资 8.38 4.70 增加 3.68 个百分点
产收益率（%）
研发投入占营业收入的比例（%） 9.28 11.10 减少 1.82 个百分点
6
1、公司 2021 年营业收入、归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司
股东的扣除非经常性损益的净利润、基本每股收益、稀释每股收益、基本每股收
益扣除非经常性损益后的基本每股收益较上年同期增长分别为 104.77%、
130.56%、214.10%、92.13%、92.11%、162.08%，主要系报告期下游行业需求旺
盛，公司营业收入大幅增长所致。
2、经营活动产生的现金流量净额较同期减少了 63.81%，主要系报告期内公
司经营规模扩张，与生产研发相关的经营性现金流出增加所致。
六、核心竞争力的变化情况
1、技术研发及创新优势
从技术水平看，公司是国家高新技术企业，通过自主研发、自主创新逐渐掌
握了多项核心技术，关键技术具有自主知识产权。公司在谐波减速器结构设计、
齿形研究、啮合原理、传动精度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持
续进行研发投入，在抗磨新材料、润滑新技术、轴承优化、齿廓修形、独特材料
处理等领域拥有核心技术。截至报告期末，公司已拥有境外专利 3 项，国内专利
116 项（其中发明专利 14 项，实用新型专利 102 项），外观设计专利 3 项，并
将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。
从研发能力来看，公司一直以来注重技术和产品开发人才的投入，拥有近百
名研发与技术人员，形成生产一批、开发一批和储存一批的梯次发展格局，并对
产品的前沿领域进行探索和评估，为未来发展提供空间。目前，公司已成立江苏
省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心，江苏省精密谐波减速器
工程技术研究中心，并先后与浙江大学苏州工业技术研究院合作设立了浙大绿的
谐波传动实验室、与东南大学合作设立了机器人驱动技术联合工程研发中心，还
设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构。公司建立了完善的研发管理体系，
承担了多项国家级、省级重大科研项目。
公司是国内少数可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器的厂商。经过
多年生产经验和技术积累，公司谐波减速器的产品寿命、传动误差、传动效率、
7
噪声等关键性能指标已经达到了行业前列。公司凭借过硬的研发技术实力、积累
的行业知识经验成为了谐波减速器领域相关国家标准主要起草单位。
2、品牌及产品优势
经过多年发展，公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量获得
了国内主流机器人制造商的认可。公司“Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏
省著名商标，获得了“第二十二届中国国际工业博览会 CIIF 机器人奖”、“第二十
一届中国国际工业博览会大奖”（首届大奖）并连续多年获得恰佩克（The Capek
Prize）“年度最佳销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人
核心零部件类金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等荣誉，公
司作为主要完成单位之一的“协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术”获得
2019 年度上海市科技进步奖一等奖，在行业内形成了良好的品牌美誉度。
随着下游行业的发展，市场不断催生出新的需求，谐波减速器产品逐渐向着
机电一体化、模块化方向发展，对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效
率、使用寿命、体积、重量等方面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的
合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产品个性化开发和生产
能力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解客户的设计和
生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和
设计更加合理的谐波减速器整机方案。目前，公司已研发设计出机电一体化减速
模组产品，新产品的推出将有利于公司持续保持竞争优势。
良好的品牌声誉、模块化产品设计能力为公司强化与现有客户的合作和新客
户的开拓奠定了良好基础，也为公司避免与业内同质化竞争、赢得客户信任创造
了竞争优势。
3、精密制造工艺与质量控制优势
经过多年经营积累，公司现已拥有一系列精密制造和检测设备，掌握了精密
测量、精密切削、小模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起
了完备的谐波减速器生产制造体系。公司通过精益管理，对生产流程中的各个工
序进行监测和管理，根据实际生产过程中遇到的问题进行工序改进，对于机械加
8
工过程中的工装夹具、刀具、工位器具等进行严格管控，不断精益求精，优化生
产过程中的各道工序。此外，公司还致力于进行生产和装配流程的自动化改造，
增加机械手臂的投入用以替代人工操作，实现一定程度的自动化机械加工，降低
人为因素而造成的生产效率和产品质量的波动，在提升生产效率的同时改善了产
品的稳定性。
在质量控制方面，公司通过了 ISO 9001 和 ISO 14001 国际质量体系认证，
拥有国内先进的检测设备，并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成
品检测至产品出库全过程质量控制体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标
准检测环境，生产过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序，以确保产品质
量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、
成品检验、客户反馈、数据分析等。
4、产业链覆盖优势
公司是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规
模化生产的公司，与国际先进企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰
富的经验，精密加工能力较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精
密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完成，成为行业中少数能够实现
减速器产品全产业链覆盖的生产商，不仅可以充分的管控产品性能和质量，更是
大大降低了生产成本，在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性
价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响应速度和更短的订单交期。
随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横
向拓展，通过积极研发机电一体化减速模组、伺服传动系统、机器人关节等本体
所需的主要精密部件，使得公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，
提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。
5、贴近客户定制化服务
随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，
下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方
面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件
9
厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势，加快
响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场
景越来越多，不同场景的个性化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术服
务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求，
是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。
综上所述，公司的核心竞争力体现在技术、品牌、工艺及市场等方面，在 2021
年度未发生不利变化。
七、核心技术与研发进展
（一）核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
是 否 取
产品应 技术
序号 技术名称 技术水平及先进性 得 专 利
用 来源
保护
大规模智能
基于柔性化定制、MES 制造管理、适
制造工艺及 谐波减 自主
1 应系列化产品的多功能柔性化在线测 否
闭环质量控 速器 研发
试等手段实现产品的大规模智能制造
制体系
快速化性能 谐波减 自主 建立了高效率、高精度、自动测试的
2 是
测试体系 速器 研发 等效寿命测试及疲劳性能预测方法
精密谐波减
谐波减 自主 建立应用数据库，实现最优化性能匹
3 速器全生命 否
速器 研发 配及产品全生命周期性能评估
周期评估
跳开了传统的渐开线理论，发明了全
新的“P 型齿”，大幅提升了谐波减速
谐波减速器 谐波减 自主 器的输出效率和承载扭矩，产品背隙、
4 是
设计理论 速器 研发 双向传动精度、重复定位精度等关键
性能均达到国内领先水平，额定寿命
大幅提高。
特殊场景定 基于抗磨新材料、特殊材料处理等工
谐波减 自主
5 制型谐波减 艺适用于特殊场景的定制型谐波减速 是
速器 研发
速器 器
轻量型精密 基于新材料、新工艺的轻量型谐波减
谐波减 自主
6 谐波减速器 速器，实现终端产品轻量化、低能耗、 是
速器 研发
的研发技术 环境友好的诉求
谐波减速器 谐波减 自主
7 通过轴承优化等工艺提升产品寿命 是
用专用轴承 速器 研发
10
一种中空谐 谐波减 自主 通过结构优化的可供中空走线的高精
8 是
波减速器 速器 研发 密谐波减速器
一种扁平化 谐波减 自主
9 特别适用于超小空间的谐波减速器 是
谐波减速器 速器 研发
通过建立基于 Java 3D 交互的精密谐
波减速器 3D 仿真系统，实现便捷的
谐波减速器的参数化统一建模、实时
动态模拟与快速分析算法、误差修正
谐波减 自主
10 3D 仿真系统 方法，搭建了便捷、高效的仿真平台， 否
速器 研发
并建立起包括材料本构参数、齿轮结
构参数、齿轮装配参数、齿轮运动学
参数等具有自主知识产权的全新齿形
设计理论体系
采用了全新的结构和齿形设计，利用
三次谐波技术取代了二次谐波技术，
一种三次谐 谐波减 自主
11 在扭转刚度以及单向传动精度上有显 是
波减速器 速器 研发
著提升，产品的各项关键性能达到了
国际领先水平。
高度集成一体化，内置超高精度、高
刚性机床专用谐波减速器、高功率密
数控机床谐 数控机 自主
12 度、低齿槽转矩力矩电机，实现高绝 是
波转台技术 床 研发
对定位精度、高输出转矩、无间隙、
高刚性、高效率。
采用干式力矩马达和两级液压放大器
结构，前置级为无摩擦副的双喷嘴挡
喷嘴挡板式 电液伺 自主 板阀，突破了力矩马达中衔铁组件的
13 有
电液伺服阀 服阀 研发 传统压装工艺，利用激光焊接技术；
产品实现体积小、重量轻、响应高等
特点。
拥有 MES、SCADA、WMS 系统的功
能，侧重智能车间建设中设备层与信
Magic-work 工业自 息化层的数据桥梁搭建，能有效地解
自主
14 边缘管理系 动化配 决机床实时监控、制造数据管理、协 是
研发
统 套软件 同作业等数控加工中存在的效率低、
易出错、不受控、管理不科学等诸多
问题。
区别于传统数控转台，采用特别定制
一种模块化
数控机 自主 高性能谐波减速器作为传动减速装
15 谐波传动数 是
床 研发 置, 通过高度模块化设计,使产品具备
控转台技术
结构简单，加工安装便利，传动精度
11
高且具有卓越的承载能力，适合大范
围使用。
将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器
及液压制动器集成化，基于三次谐波
液压制动三 机电一 减速器的高刚度、高精度与高扭矩输
自主
16 次谐波减速 体化产 出特性，结合液压制动器小体积大摩 是
研发
一体机 品 擦力矩的特点，具备对外输出高刚度、
高精度和大扭矩的同事，提供超大制
动力矩的输出特性。
一种高强度 突破了谐波减速器柔轮在工作工程中
谐波减 自主
17 柔轮优化技 易磨损的问题，提高柔轮刚性，提升 是
速器 研发
术 了谐波减速器产品性能。
通过设计优化，产品整体体积及重量
关节模组用
谐波减 自主 大幅减小，延长其使用寿命，运行稳
18 谐波减速器 是
速器 研发 定精度更高，利于关节模组小型化的
装置
需求。
基于液压插装式旋转直驱阀与叶片摆
动缸集成的机器人用关节，将液压执
机器人用液
电液伺 自主 行器、电液伺服阀、位置传感器及压
19 压驱动关节 是
服阀 研发 力传感器的检测元件进行模块化集成
技术
设计，满足机器人的发展需求，拓展
应用场景。
基于新工艺、高冲击韧度材料并采用
高负载谐波 谐波减 自主 大曲率半径设计结构，提升产品刚性
20 是
减速器 速器 研发 与使用寿命，适用于高精度大负载场
景应用。
通过结构优化与新工艺，增加接触表
满载球滚子 谐波减 自主 面积增大承受力面积，提高波发生器
21 是
的柔性轴承 速器 研发 的疲劳寿命，使产品可承受更大载荷，
延长使用寿命。
解决传统数控系统的封闭性问题，将
谐波数控转 机电一 机床控制信息作为第一驱动信息，位
自主
22 台主从控制 体化产 置信号作为第二驱动信息，实现机床 是
研发
系统 品 第四轴和/或第五轴与第一轴和/或第
二轴和/或第三轴协同运作。
将三次谐波减速件、支撑件、动力件
一种带输出 及制动件优化集成，使检测件可实时
机电一
制动的三次 自主 监测液压制动件内相关数据并传递至
23 体化产 是
谐波第四轴 研发 产品，另通过结构优化设计使产品实
品
转台技术 现较高刚度、高输出精度及低反向背
隙。
交流伺服系 机电一
自主 利用线性插值法查找并计算出相应的
24 统电压前馈 体化产 是
研发 电压值，在交流伺服驱动器电流环中
补偿技术 品
12
加入电压前馈补偿，大幅提升电流环
的跟踪响应能力，提升产品性能。
采用闭环控制算法将关节交互力实际
机器人关节 机电一 值通过反馈机制收敛脂预设值，从机
自主
25 交互力感知 体化产 器人关节驱动器电信号获取对外交互 是
研发
与控制方法 品 力，实现精准闭环与力控，降低产品
体积与复杂性，提高系统带宽。
采用 CS 三层架构，对自动化产线内
的设备、工艺、配方等数据控制及采
Magic-Scada 工业自
自主 集，实现实时与线体总控、MES、智
26 数据采集监 动化配 是
研发 能刀具库、WMS 等信息化系统交互，
控系统 套软件
实现生产环节数据可视化，提升管理
效率。
（二）报告期内获得的研发成果
经过多年自主研发，公司已在谐波减速器行业以及整个传动领域积累了多项
核心技术，2021 年公司在国内新取得了 23 项专利（包括 3 项发明专利、17 项实
用新型专利、3 项外观设计专利）。报告期内获得的知识产权列表
本年新增 累计数量
项目
申请数（个） 获得数（个） 申请数（个） 获得数（个）
发明专利 12 3 91 14
实用新型专利 7 17 108 102
外观设计专利 0 3 3 3
软件著作权 / / / /
其他 / / / /
合计 19 23 202 119
（三）研发投入情况表
项目 本年度 上年度 变化幅度（%）
费用化研发投入（元） 41,160042.68 24,025,548.48 71.32%
资本化研发投入（元） - - -
研发投入合计（元） 41,160042.68 24,025,548.48 71.32%
研发投入总额占营业收入 减少 1.82 个百分
9.28 11.10
比例（%） 点
研发投入资本化的比重
- - -
（%）
八、新增业务进展是否与前期信息披露一致（如有）
13
不适用。
九、募集资金的使用情况及是否合规
（一）募集资金使用情况
为了规范募集资金的管理和使用，提高资金使用效率和效益，保护投资者权
益，公司按照《中华人民共和国公司法》《中华人民共和国证券法》《上市公司
监管指引第 2 号——上市公司募集资金管理和使用的监管要求》《上海证券交易
所科创板股票上市规则（2020 年 12 月修订）》及《上海证券交易所科创板上市
公司自律监管规则适用指引第 1 号——规范运作》等相关法律、法规和规范性文
件的规定，结合公司实际情况，制定了《募集资金管理及使用办法》。《募集资
金管理及使用办法》对募集资金的存储、审批、使用、管理与监督做出了明确的
规定，在制度上保证了募集资金的规范使用。
公司对募集资金采取专户存储制度，公司及国泰君安分别与招商银行股份有
限公司苏州分行、交通银行股份有限公司苏州吴中支行、上海浦东发展银行股份
有限公司苏州吴中支行、中国农业银行股份有限公司苏州吴中支行、中信银行股
份有限公司苏州分行签订《募集资金专户存储三方监管协议》。
截至 2021 年 12 月 31 日，募集资金存储专户余额为 88,901.20 万元，具体存
放情况如下：
单位：人民币万元
存储余额
开户银行 银行账号 账户类别
银行存款 理财
招商银行股份有限公 年产 50 万台精密谐
512906643610604 34,771.49 7,000.00
司苏州分行 波减速器项目
交通银行股份有限公 研发中心升级建设
325060640013000259773 6,686.88 -
司苏州吴中支行 项目
上海浦东发展银行股
份 有 限 公 司 苏 州 吴 中 89080078801000001500 超募资金专户 640.08 10,800.00
支行
中国农业银行股份有
10539601040109741 超募资金专户 1.89 26,000.00
限公司苏州吴中支行
中信银行股份有限公
8112001014500554324 超募资金专户 3,000.87 -
司苏州分行
合 计 45,101.20 43,800.00
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（二）募集资金是否合规
截至 2021 年 12 月 31 日，绿的谐波募集资金存放和使用符合《上市公司监
管指引第 2 号——上市公司募集资金管理和使用的监管要求》《上海证券交易所
科创板股票上市规则（2020 年 12 月修订）》《上海证券交易所科创板上市公司
自律监管规则适用指引第 1 号——规范运作》等法规和文件的规定，对募集资金
进行了专户存储和专项使用，并及时履行了相关信息披露义务，不存在变相改变
募集资金用途和损害股东利益的情形，不存在违规使用募集资金的情形。
十、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、 冻
结及减持情况
截至 2021 年 12 月 31 日，绿的谐波控股股东、实际控制人、董事、监事及
高级管理人员直接持有公司股份的情况如下：
公司控股股东及实际控制人为左昱昱、左晶，两人分别直接持有公司
24,559,026 股；公司董事、副总经理李谦直接持有公司 1,290,548 股；
公司监事会主席申显峰及公司监事李炳华通过苏州众普间接持有公司股权，
公司监事陈志华、钱月明及公司财务总监沈燕通过苏州众盛间接持有公司股权。
苏州众普与苏州众盛分别直接持有公司 1,031,444 股。
截至 2021 年 12 月 31 日，上述控股股东、实际控制人、董事、监事和高级
管理人员直接持有的股份均不存在减持、质押、冻结情形。
十一、上海证券交易所或保荐机构认为应当发表意见的其他事项
截至本持续督导跟踪报告出具之日，不存在保荐机构认为应当发表意见的其
他事项。
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（本页无正文，为《国泰君安证券股份有限公司关于苏州绿的谐波传动科技
股份有限公司 2021 年度持续督导跟踪报告》之签字盖章页）
保荐代表人：
薛 波 周丽涛
国泰君安证券股份有限公司
年 月 日
16
